ジェット機の垂直尾翼をイメージ

　2003年にフルモデルチェンジし、2代目へ。モデル自体は先代のキープコンセプトながらも各部をより深めている。エクステリアはフロントフードのセンター断面が描くカーブは翼をイメージし、ショルダーラインをDピラーの上に向かうラインはジェット機の垂直尾翼がモチーフ。またヨーロッパブランドが高級SUVカテゴリーに参戦する中で、ライバルに負けないハンドリング性能にもこだわりをみせ、新開発のプラットフォームを設計、最上級グレードには電子制御のエアサスペンションを採用した。このエアサスは車高を下げて操縦安定性を高めるLoモードも備えていた。パワーユニットはデビュー当初は2.4リッターの直4と3リッターのV6からマイナーチェンジ後には後者のV6エンジンの排気量が3.5リッターに引き上げられた。

　また「ハリアー」としては初のハイブリッドモデルもラインナップに加わっている。「ハリアー」はこの2代目まではレクサスブランドのRXとして輸出されており、日本でのレクサスブランドが正規展開されたことも重なって一時はカタログモデルから外れていたこともあった。